专题：2024中国商用车论坛
2024年3月26日-28日，2024中国商用车论坛在湖北省十堰市举办。本届论坛由中国汽车工业协会主办，以“新步伐•新成效•新提高，助力商用车产业高质量发展”为主题，基于行业高质量发展要求、国家“双碳”目标实现、汽车产业转型和创新需要，以创新促改革、促转型、促发展，助力商用车产业高质量发展。其中，在3月28日下午举办的“主题论坛五：开拓新赛道、新领域，推进专用汽车产业发展”上，美团自动车配送部高级总监杨宇威发表精彩演讲。以下内容为现场发言实录：
谢谢姚秘书长，谢谢各位专家，下面很高兴由我来给大家介绍美团自动配送这边的进展。从我个人来讲，一直是在汽车圈，之前十几年一直做乘用车方面的开发，而且做新能源汽车也是第十个年头了。这几年在美团主要是做自动配送，所以对汽车行业可能我还算个老兵，在互联网或者自动驾驶方面我也是一个新兵，从我的这个视角，站在互联网企业的视角，也跟各位汽车界的同仁分享在这方面我们的探索跟思考。
我主要想从这几方面，一方面刚才周主任也做了自动驾驶方面整体的发展，我这边也会对这个做一些我们看到一些情况的理解，再说一说美团这边在技术方面的一些进展，以及在商业方面的一些探索。
首先，这几年自动驾驶的发展非常迅速，不光是从国际上还是从国内，都有了很多这方面自动驾驶不管从政策和技术上面的一些进展。这边可以看到德国、日本、美国都相应的有L4法规的出台。到了我们国家，从去年，刚才周主任提到整体的国家有了L3以上的示范运营试点的几部委的指导意见，在各个区域也有示范运营。
下面大家可以看到，我是用的2023年的数据，写的是1万5千公里的测试道路，刚才周主任提到已经到2万公里了，这块的发展是非常迅速。
对于一个新的技术来讲，一般它要经历技术可行、商业可行，才能大范围进行推广。对于自动驾驶也是如此，对于自动驾驶来讲，在一开始的时候可能是做里程、全技术进场的去测试，到现在已经有一些相应的自动驾驶的企业去做商业验证了，如果这些不管是从技术上和商业上的跑通，大规模的运营应该就指日可待。现在有一些这方面做得相对比较领先的企业已经发展到了商业验证阶段，全球自动驾驶在公开道路上行驶最多的还是美国的Waymo。从国内来看，美团自动车从数量来讲应该是第一梯队了，目前有大几百辆有自动配送车在做城市的配送物流。还有像百度等等企业也有百辆级在做示范运营。这个阶段不管是从国际还是从国内来讲，这是现在发展的阶段，一旦商业跑通，一旦技术能够落地，刚才说到长尾问题，我们case by case能够解决，能够有比较稳定的发展，就进入到大规模的阶段。
从美团的视角来看，我们是比较期待在自动配送这个领域能够率先落地。
这个是我们自己来思考的一张图，横坐标是速度，纵坐标是一个复杂的场景，一会儿我们可以看看这个复杂场景到底复杂到什么程度。大家可以看到在坐标最下角这块，像工厂的AGV它速度要求慢，使用场景比较固化，这种是最容易实现。所以像扫地机器人、AGV已经大规模商业化了，但是如果我们要把它的速度提升，涉及到技术、安全各方面，它的难度会不断增加，而且场景也会随着一个一个的复杂场景，它的难度也会指数性的增加。我们看到从速度的角度，无人出租车，大家说的Robotaxi，它的速度城区里面大致在70公里以内，如果上高速，它是会上100公里。而对于高速的队列行驶，这些可以保持高速，但它的场景相对来讲比较简单。
对于物流来讲，城市配送物流，这就是我们美团锁定的场景。这个场景它的速度也超越了现在非机动车的速度，它的需求可能是在50到70公里左右，甚至更高。它的复杂程度可能甚至比Robotaxi更高，这个场景是我们锁定的场景。当然最主要的原因也是我们有自己的商流，我们商流锁定的就是这块。从美团来讲，一天做配送，仅拿外卖这一个领域来讲，一天的订单已经超过了6000万单，接近7000万单，到2025年大概会有1个亿，这块应该是我们的内生需求，也是我们需要研究的。
下一个图，大家可以看看为什么自动驾驶对于城市配送它的场景非常复杂？比如第一个图，突然一个罐掉下来了，这种场景也在进行相应的预测，这种可能对我们自己开车都是一个比较少见的场景。下面的这些，比如第一列最下面这种开门的场景，突然有开门的场景，平时我们自己也会常遇到，这是比较危险的场景。还有第二列的中间，我们看到一个工程机械大爪子往过走，这种对识别来讲是比较挑战的事情。第二列最下面是一个倒车，你要识别它倒车的意图，如果你不是别，你对它进行跟车，进行速度的保持，可能这会儿就进入到了一个循环之中。后面有一个鬼探头，我们就能看到，而且从人行道上突然穿出。怎么解决这些问题，怎么让这些问题能够做好，其实就是对我们的挑战。
有一些特殊的场景还是挺挑战的，比如Robotaxi在中间第四列的场景可能都不会遇见，因为它可能会走窄路，因为它要送的话，一些窄路也需要去走。
第四列第一幅图也蛮有意思，这是我们在乡村小路上遇到的，人家在晒农作物，如果你把它识别不到的话，就有可能给它轧过去，这些就有可能造成群众的经济损失。
基于这些复杂的场景，从美团的角度考虑的是要做软硬件结合全栈式的开发，美团王兴认为可以把世界分为两面，A面和B面。A面指的是原子面，就是真正的物理世界，B面就是比特面，比特面指的就是数字世界。所以如果只是做数字世界的算法这些东西，它在自动驾驶这个领域是不好去进行整体的推进。所以从我们的角度是需要去做软硬件全栈式的研发。
正因为物理世界以及数字世界的难度，从我们的角度发展如果要做好自动驾驶，它要从软硬件的角度一块来结合。
从整车的角度，互联网企业像美团、阿里是缺少硬件基因，所以在整车这块我们更多的一方面是自己去研发关键核心系统或者部件，另外也是跟传统的主机厂、OEM去进行合作。这里面比如说我们认为相对来讲比较重要的就是线控部分，线控的制动转向，如果自动驾驶是执行的腿和手，这块怎么跟自动驾驶结合，这是很关键的。再包括一些自动驾驶的特殊场景，比如要扩大运营的覆盖面，对清洁这块要做好相应的准备工作，人可以用眼睛看，可以用雨刮器，对自动驾驶要做它的清洁。再包括它的脑子，它的脑子比如说它的中央计算单元，后面也要根据整体算力的需求去进行不断的迭代。再后面主要是讲自动驾驶软件技术，尤其提到我们有一些仿真，还有整车测试也是从软硬件一块开始。
这块我讲快一点，主要是我们在自动驾驶软件方面的思路，主要是沿着这个方向。比如说融合，我们感知是从BEV的融合感知，它不是仅依靠视觉方案，或者仅依靠有真值的激光雷达的方案，它是一个融合的方案。融合方案以后，BEV指的就是鸟瞰，通过鸟瞰的上帝视角来把我们的输出物进行融合。后面端到端进行预测，提升其泛化性。再到后面就是基于机器学习的决策规划，怎么把它输出到我的执行端，也就是我的整车。
这个是我们第一代车，刚才姚秘书长也指出在北京、深圳跑的大几百辆的车，后面随着不断的提速，就像现在我们正在开发的是速度更高，而且也是在主路行驶的车辆，跟这个也有一定的迭代。在这一代里面我们实现的像在制动，以及它的电源，以及它的安全方面的很多冗余，我们现在用的two box这套技术是乘用车智驾车型里面用的比较多的，现在用得更多的是onebox是一个降本方案。从冗余的角度我们选择了two box，EHB+ESC的形式，来保证我们行驶中的安全。
再包括跟大家提一下它的多链路的聚合，现在所有的车辆都有Tbox，主要起到了上传和通信相关的作用，但对于自动驾驶车来讲，因为它没有人去做相关的控制，所以它的通讯必须做到实时毫秒级，而且非常快。第一代产品由于我们要求的稳定性，有4G、有5G，有4G信号接4G，有5G信号接5G，当然这个成本非常高，现在它也是在成本中不断进行细化。包括传感器方案，当然传感器方案也是不断在进行迭代，我们现在在往固态的方向进行发展。
下面是我刚说的上帝视角我们看的情况，因为这样大家比较有体感，比我讲的可能要好一点，这种是我们在北京顺义特别繁华的商业区，我们在午高峰的时候去整体行驶的情况，这是到了亦庄的晚高峰，这等于说建立了从上帝视角的场景，通过对信息的收集来做。
这块是体现它快速通行的一些场景，这个是在深圳的坪山，右上角这块最快的提速是45公里，45公里不是车的极限，是我们跟当地政府交流的时候他们给我们规定的速度限值，因为这种在探索期，确实也是要满足政府各方面的需求。大家可以看到旁边的路线上整体运行的情况。
再给大家看一看复杂路况的时候，这个是在徐州矿大的学校里面，因为这里面也都是公开道路，这个路面已经被一些车辆占据，从主视角可以看到既有人穿梭，也有车辆穿梭，这个可以让大家比较体感看到美团自动配送处理的一些场景。
接下来再跟大家说一说商业化的情况，美团现在技术可行这一步在不断迭代，现在到了商业化这一块。现在从软件算法和从整车硬件，以及整体安全这块维度的加持，我们比较可喜的算是初具规模，我们累计完成的订单，这些不包括测试，这些就是真实的我们去跑订单，它是跑了已经有400万单，去接外卖，还有小象超市的配送，在这里面自动驾驶的占比占99%以上。自动驾驶占比您可以理解为没有云控或者其他的去进行接管，它就完全自动驾驶的里程。
另外，如果要谈到自动配送的商业可行，对Robotaxi来讲它是不用端到端的，人可以走上车，人也可以下车。而对于末端配送，或者城市自动配送，除了要解决行驶端的问题，我们还得在整体的端到端两端怎么看做到可去人，怎么做到对人的替代。刚才听刘总在介绍的时候说环卫在机器人化，这个大家应该是很有体感的。对我们来讲怎么解决末端问题也是它商业可行的一方面。除自动驾驶以外，我们也在这方面做了探索，当然这方面也蛮好玩，可以跟大家做一做分享。
这个是整体的一个过程，它在自动驾驶以及最后末端配送实际真实发生的场景是一个什么样的场景。这块真实订单是我们在顺义拍的，因为现在除了路试以外，在顺义跟深圳已经落地了真实的接单相关的运行，其实它在末端也起到了去人，通过自动化车端的设备来实现端到端的交付。当然对我们车比较挑战的是，有一些窄的地方我们也要钻过去。
大家可以看到像这种对车的停靠精度的要求是比较高的，我们搞这个车我们知道这些汽车它都是阿克曼转向，它要很精准停靠在一个地方的精度要求，对我们的硬件以及对软件都是比较有挑战的。
这个是我们在深圳，我们自动配送的药店，如果在晚上的时候让小哥去运，可能成本比较高，这个也是不太人道的。这个是自动车跟医药配送的过程，机械臂拿药，然后放到车里。这个新事物旁边的保安还在看看。
总体美团在技术以及商业化的探索应该还会持续不断的进行，我们的使命就是用自动配送让服务触达世界的每个角落。
以上就是我跟大家的分享跟思考，谢谢大家！
（注：本文根据现场速记整理，未经演讲嘉宾审阅）
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